Bagi pengendara yang menunggu lampu menjadi hijau, persimpangan sibuk di tengah kota seperti pagi lainnya.
Mereka tidak menyadari bahwa mereka dikelilingi oleh beton bertulang - atau, lebih tepatnya, di atasnya. Beberapa meter di bawah mereka, aliran cahaya yang mempesona yang disaring melalui kegelapan, menakuti "penduduk" bawah tanah.
Lensa kamera mentransmisikan gambar dinding basah dan retak ke tanah, sementara operator mengontrol robot dan dengan cermat menonton layar di depannya. Ini bukan fiksi ilmiah atau horor, tetapi renovasi saluran pembuangan sehari -hari modern. Motor kami digunakan untuk kontrol kamera, fungsi alat dan penggerak roda.
Lewatlah sudah hari -hari kru konstruksi tradisional menggali jalan dan melumpuhkan lalu lintas selama berminggu -minggu saat bekerja di sistem saluran pembuangan. Alangkah baiknya jika pipa dapat diperiksa dan diperbarui di bawah tanah. Saat ini, robot selokan dapat melakukan banyak tugas dari dalam. Robot ini memainkan peran yang semakin penting dalam mempertahankan infrastruktur perkotaan. Jika ada lebih dari setengah juta kilometer selokan untuk dipertahankan - idealnya, itu tidak akan mempengaruhi kehidupan beberapa meter jauhnya.
Dulu perlu untuk menggali jarak jauh untuk mengekspos pipa bawah tanah untuk menemukan kerusakan.
Saat ini, robot selokan dapat melakukan penilaian tanpa perlu pekerjaan konstruksi. Pipa berdiameter yang lebih kecil (biasanya koneksi rumah yang lebih pendek) terpasang pada harness kabel. Itu bisa dipindahkan masuk atau keluar dengan menggulung harness.
Tabung ini dilengkapi hanya dengan kamera putar untuk analisis kerusakan. Di sisi lain, mesin yang dipasang pada braket dan dilengkapi dengan kepala kerja multifungsi dapat digunakan untuk pipa berdiameter besar. Robot seperti itu telah lama digunakan dalam pipa horizontal dan baru -baru ini di vertikal.
Jenis robot yang paling umum dirancang untuk bepergian dalam garis lurus dan horizontal di selokan dengan hanya sedikit gradien. Robot self-propelled ini terdiri dari sasis (biasanya mobil datar dengan setidaknya dua as) dan kepala yang berfungsi dengan kamera terintegrasi. Model lain dapat menavigasi melalui bagian pipa yang bengkok. Saat ini, robot bahkan dapat bergerak dalam tabung vertikal karena roda, atau jejaknya, dapat menekan dinding dari dalam. Suspensi bergerak di atas bingkai membuat perangkat berpusat di tengah pipa; Sistem pegas mengkompensasi penyimpangan serta perubahan kecil di bagian dan memastikan traksi yang diperlukan.
Robot selokan tidak hanya digunakan dalam sistem saluran pembuangan, tetapi juga dalam sistem perpipaan industri seperti: industri kimia, petrokimia atau minyak dan gas. Motor harus dapat menarik berat kabel daya dan mengirimkan gambar kamera. Untuk tujuan ini motor perlu memberikan daya yang sangat tinggi pada ukuran terkecil.
Robot saluran pembuangan dapat dilengkapi dengan kepala kerja yang sangat fleksibel untuk pemeliharaan pengukuhan sendiri.
Kepala kerja dapat digunakan untuk menghilangkan penghalang, penskalaan dan endapan atau misalignment lengan yang menonjol melalui, misalnya, penggilingan dan penggilingan. Kepala yang berfungsi mengisi lubang di dinding pipa dengan senyawa penyegelan jinjing atau memasukkan steker penyegelan ke dalam pipa. Pada robot dengan pipa yang lebih besar, kepala yang berfungsi terletak di ujung lengan yang dapat dipindahkan.
Dalam robot selokan seperti itu, ada hingga empat tugas mengemudi yang berbeda untuk ditangani: pergerakan roda atau trek, pergerakan kamera, dan mengemudi alat dan memindahkannya ke tempatnya melalui lengan yang dapat dilepas. Untuk beberapa model, drive kelima juga dapat digunakan untuk menyesuaikan zoom kamera.
Kamera itu sendiri harus dapat berayun dan berputar untuk selalu memberikan tampilan yang diinginkan.
Desain penggerak roda berbeda: seluruh bingkai, setiap poros atau setiap roda dapat dipindahkan dengan motor terpisah. Motor tidak hanya menggerakkan dasar dan aksesori ke titik penggunaan, tetapi juga harus menarik kabel di sepanjang garis pneumatik atau hidrolik. Motor dapat dilengkapi dengan pin radial untuk menahan suspensi di tempatnya dan menyerap gaya yang dihasilkan saat kelebihan beban. Motor untuk lengan robot membutuhkan lebih sedikit kekuatan daripada driver radial dan memiliki lebih banyak ruang daripada versi kamera. Persyaratan untuk powertrain ini tidak setinggi robot selokan.
Saat ini, saluran saluran pembuangan yang rusak sering tidak diganti, tetapi diganti dengan lapisan plastik. Untuk melakukan ini, pipa plastik perlu ditekan ke dalam pipa dengan tekanan udara atau air. Untuk mengeraskan plastik lunak, kemudian diiradiasi dengan sinar ultraviolet. Robot khusus dengan lampu bertenaga tinggi dapat digunakan hanya untuk tujuan itu. Setelah pekerjaan selesai, robot multifungsi dengan kepala yang berfungsi harus dipindahkan untuk memotong cabang lateral pipa. Ini karena selang awalnya menyegel semua pintu masuk dan keluar dari pipa. Dalam jenis operasi ini, bukaan digiling menjadi plastik keras satu per satu, biasanya selama beberapa jam. Umur layanan dan keandalan motor sangat penting untuk operasi yang tidak terputus.
