Bagi pengendara yang menunggu lampu berubah hijau, persimpangan jalan yang sibuk di pusat kota sama seperti pagi lainnya.
Mereka tidak menyadari bahwa mereka dikelilingi oleh beton bertulang -- atau, lebih tepatnya, di atasnya. Beberapa meter di bawah mereka, aliran cahaya yang menyilaukan menembus kegelapan, menakuti "penghuni" bawah tanah.
Lensa kamera mentransmisikan gambar dinding yang basah dan retak ke tanah, sementara operator mengendalikan robot dan mengamati dengan saksama tampilan di depannya. Ini bukan fiksi ilmiah atau horor, tetapi renovasi saluran pembuangan modern sehari-hari. Motor kami digunakan untuk kontrol kamera, fungsi alat, dan penggerak roda.
Lewatlah sudah hari-hari kru konstruksi tradisional menggali jalan dan melumpuhkan lalu lintas selama berminggu-minggu saat mengerjakan sistem pembuangan limbah. Akan lebih baik jika pipa-pipa dapat diperiksa dan diperbarui di bawah tanah. Saat ini, robot pembuangan limbah dapat melakukan banyak tugas dari dalam. Robot-robot ini memainkan peran yang semakin penting dalam memelihara infrastruktur perkotaan. Jika ada lebih dari setengah juta kilometer saluran pembuangan yang harus dirawat -- idealnya, hal itu tidak akan memengaruhi kehidupan yang berjarak beberapa meter dari sana.
Dulu diperlukan penggalian jarak jauh untuk mengungkap pipa bawah tanah guna menemukan kerusakan.
Saat ini, robot pembuangan limbah dapat melakukan penilaian tanpa perlu pekerjaan konstruksi. Pipa dengan diameter lebih kecil (biasanya sambungan rumah yang lebih pendek) dipasang pada rangkaian kabel. Rangkaian kabel dapat dipindahkan ke dalam atau ke luar dengan menggulung rangkaian kabel.
Tabung-tabung ini hanya dilengkapi dengan kamera putar untuk analisis kerusakan. Di sisi lain, mesin yang dipasang pada braket dan dilengkapi dengan kepala kerja multifungsi dapat digunakan untuk pipa berdiameter besar. Robot semacam itu telah lama digunakan pada pipa horizontal dan baru-baru ini pada pipa vertikal.
Jenis robot yang paling umum dirancang untuk berjalan dalam garis lurus dan horizontal di sepanjang saluran pembuangan dengan gradien yang tipis. Robot yang dapat bergerak sendiri ini terdiri dari sasis (biasanya mobil datar dengan sedikitnya dua as) dan kepala yang berfungsi dengan kamera terintegrasi. Model lain dapat bergerak melalui bagian pipa yang bengkok. Saat ini, robot bahkan dapat bergerak dalam tabung vertikal karena roda atau lintasannya dapat menekan dinding dari dalam. Suspensi yang dapat digerakkan di atas rangka membuat perangkat berada di tengah pipa; Sistem pegas mengompensasi ketidakteraturan serta perubahan kecil pada bagian dan memastikan traksi yang diperlukan.
Robot pembuangan limbah tidak hanya digunakan dalam sistem pembuangan limbah, tetapi juga dalam sistem perpipaan industri seperti: industri kimia, petrokimia, atau minyak dan gas. Motor harus mampu menarik beban kabel listrik dan mengirimkan gambar kamera. Untuk tujuan ini, motor perlu memberikan daya yang sangat tinggi pada ukuran terkecil.
Robot pembuangan kotoran dapat dilengkapi dengan kepala kerja yang sangat serba guna untuk pemeliharaan yang dapat bekerja sendiri.
Kepala kerja dapat digunakan untuk menghilangkan sumbatan, kerak dan endapan atau ketidaksejajaran selongsong yang menonjol melalui, misalnya, penggilingan dan pengasahan. Kepala kerja mengisi lubang di dinding pipa dengan senyawa penyegel pembawa atau memasukkan sumbat penyegel ke dalam pipa. Pada robot dengan pipa yang lebih besar, kepala kerja terletak di ujung lengan yang dapat digerakkan.
Pada robot pembersih saluran pembuangan seperti itu, ada empat tugas mengemudi yang harus ditangani: pergerakan roda atau lintasan, pergerakan kamera, dan penggerakan alat serta pemindahannya ke tempatnya melalui lengan yang dapat dilepas. Untuk beberapa model, penggerak kelima juga dapat digunakan untuk menyesuaikan zoom kamera.
Kamera itu sendiri harus dapat berayun dan berputar untuk selalu memberikan tampilan yang diinginkan.
Desain penggerak roda berbeda: seluruh rangka, setiap poros, atau setiap roda dapat digerakkan oleh motor terpisah. Motor tidak hanya menggerakkan alas dan aksesori ke titik penggunaan, tetapi juga harus menarik kabel di sepanjang jalur pneumatik atau hidrolik. Motor dapat dilengkapi dengan pin radial untuk menahan suspensi di tempatnya dan menyerap gaya yang dihasilkan saat kelebihan beban. Motor untuk lengan robot membutuhkan gaya yang lebih sedikit daripada penggerak radial dan memiliki lebih banyak ruang daripada versi kamera. Persyaratan untuk sistem penggerak ini tidak setinggi persyaratan untuk robot saluran pembuangan.
Saat ini, saluran pembuangan yang rusak sering kali tidak diganti, tetapi diganti dengan lapisan plastik. Untuk melakukannya, pipa plastik perlu ditekan ke dalam pipa dengan tekanan udara atau air. Untuk mengeraskan plastik lunak, plastik tersebut kemudian disinari dengan sinar ultraviolet. Robot khusus dengan lampu berdaya tinggi dapat digunakan untuk tujuan tersebut. Setelah pekerjaan selesai, robot multifungsi dengan kepala yang berfungsi harus dipindahkan untuk memotong cabang lateral pipa. Ini karena selang awalnya menutup semua pintu masuk dan keluar pipa. Dalam jenis operasi ini, bukaan digiling menjadi plastik keras satu per satu, biasanya selama beberapa jam. Masa pakai dan keandalan motor sangat penting untuk operasi tanpa gangguan.
